1267-ben említik először Mediesy alakban. Honfoglaláskori székely település, neve a székely törzsnevek között található. 1267-ben az elköltözött székelyek helyére a Rajna és a Mosel vidékéről német telepesek jöttek. A 14. századtól a szász Medgyes-szék székhelye, szabad királyi város. 1438-ban a Mezid bég betörő török csapatai dúlták fel. Mátyás király a várost hármas kőfallal vetette körül, mely bástyáival együtt jórészt ma is áll. Erődített evangélikus temploma 1482-re készült el, Mátyás és Bethlen címerei díszítik, szárnyas oltára 1480 és 1490 közt készült. 1529-ben János király vezére Kun Kocsárd ostromolta, végül 1530-ban hosszas ostrom után kapitulált. Ide menekült 1534-ben Gritti erdélyi kormányzó, de az erdélyiek a falakon rést lőve betörtek és felkoncolták. 1576-ban itt, az országgyűlésen kérték fel a lengyelek Báthory Istvánt lengyel királynak. 1605-ben itt választották fejedelemmé Bocskai Istvánt. 1614. január 16-án itt a ferenciek tornyában koncolja fel a nép Báthory Gábor fejedelem gyilkosait. 1658. január 9-én az itteni országgyűlés fosztja meg II. Rákóczi Györgyöt fejedelmi trónigényétől, de január 24-én ismét fejedelemnek ismeri el. A 17. században többször országgyűlés színhelye. 1705-ben Forgách Simon ostrommal foglalta el a németektől.1849. március 2-án itt verte meg Bem Puchner seregét, Ludwig Roth szász kormánybiztost hazaárulásért halálra ítélte és Kolozsvárott kivégezték. A szászok mártírként tisztelik, emlékmúzeuma is van. A város 1876-ban Nagy-Küküllő vármegyéhez került.1910-ben 8626 lakosából 3866 német, 2729 román, 1715 magyar lakosa volt. 1918. január 8-án a szász nemzetgyűlés itt mondta ki a Romániához való csatlakozást. A trianoni békeszerződésig Nagy-Küküllő vármegye Medgyesi járásának székhelye volt. 1992-ben társközségével együtt 6315 lakosából 49426 román, 8678 magyar, 2753 német és 2196 cigány volt.