A vár alapításáról nincs fellelhető forrás, de feltételezhető, hogy mint sok más magyar vár, ez is közvetlenül az 1241-es tatárjárás után épült. Mikszáth Kálmán szóhagyományokra alapozva állítja, hogy a templomos lovagok építették. Első ismert birtokosai a Balassák voltak. Oklevélben először 1267-ben történik említés a várról, amikor is IV. Béla kiváltotta Balassa Mikótól, és ettől kezdve egy ideig királyi várként funkcionált. Ekkor már létezett a fellegvár és valószínűleg a középső vár is. Az alsóvár helyén fából ácsolt épületek álltak. A királyi megbízottja a várispán volt.
1298-ban a király a trencséni Csák Máténak adományozta, majd annak halála után Dancs-mesterre bízta a várispánságot, aki húsz éven keresztül töltötte be ezt a tisztséget, és árvai grófnak nevezte magát. 1331-ben Károly Róbert a körmöci Lipót grófot nevezte ki árvai grófnak, majd 1335-ben várispánná is tette. Lipót ezt a tisztséget 1349-ig töltötte be. A vár történetének legfontosabb időszaka 1370, amikor Árva központi székhely.
A Wikipédiából, a szabad enciklopédiából
A szabálytalan alaprajzú, belső tornyos várak csoportjába tartozó árvai vár tulajdonképpen három szinten emelkedik. A Thurzók idejében, a XVI. század második felében kiépült alsó vár, mely urainak, később az uradalmi tiszteknek adott otthont, ma kerektornyában a levéltárt őrzi, melynek értékes része Thurzó György nádor és fia családi dokumentációja. A vár belső termeit, tornyait, bástyáit a csak szlovák nyelven vezetett túra keretében látogathatjuk. A már a XIX. században a falak közé költöző Árvai Múzeum különböző kiállításai, őszintén szólva nem túl érdekfeszítők, itt kapott helyet a természettudományi gyűjtemény is: a környéken honos állatok preparátumai, gazdag ornitológiai tárlat, ásvány és erdészeti tárgykörű ritkaságok. A történelmi kiállítás a várkomplexum és tulajdonosai történetét mutatja be, főként a környékbeli kastélyokból gyűjtött többnyire XVIII.-XIX. századi bútorokkal berendezett termekben. A felső szinteken kisebb néprajzi kiállítás mutatja be a helyi folklórt. Az alsó vár alatti kápolna a Thurzó-család sírboltja, melyben megcsodálható a családfő carrarai márványból faragott életnagyságú szobra. Szlovákia egyik legjelentősebb reneszánsz kegyemléke ez (1616). A vár legmagasabb tornyából, 112 méterrel a folyószint fölött, káprázatos kilátás nyílik. A vár kútja 91 m mélyre nyúlik bele a sziklába. Az utóbbi időkben egyre népszerűbbek a színpadi előadások kísértetek megjelenítésével, ami az éjszakai várlátogatás keretében kap helyet a főszezonban.