Az ókorban a rómaiak Jovalium nevű települése állt a helyén.
A középkori települést a 14. században említik először, akkor Sandin Solyag birtoka volt. Ennek halála után 1427-ben Luxemburgi Zsigmond Valpót Maróti Jánosnak, későbbi macsói bánnak adta. A várat Maróti János kezdte építeni 1397 után és 1431-ben bekövetkezett haláláig az építést nagyrészt be is fejezte. A várat először 1438-ban említik. Fia László építette a várhoz a Szent László király tiszteletére szentelt kápolnát, amely a család temetkezési helye lett. A vár később is a Marótiaké maradt, egészen 1476-ig Maróti Mátyás macsói bán haláláig, akivel kihalt a dinasztia. A várat övező település Albert királytól kiváltságokat és vásártartási jogot kapott. Hunyadi Mátyás a valpói várkastélyt és birtokot unokatestvéreinek Geréb Mátyásnak és Péternek adományozta.
1543-ban elfoglalta a török (lásd: Valpó ostroma). 1599-ben Pálffy Miklós foglalta vissza, de később újra török kézre került és csak a nagyharsányi csata után 1687-ben került vissza végleg Magyarországhoz. Ezután az udvari kamara birtoka, majd 1721-ben VI. Károly császár Prandau Péternek adományozta. Ebben az időben épült fel a település plébániatemploma is. 1801 végén a kastélyban tűz ütött ki, mely után Prandau József az épületet barokk stílusban építtette át és kibővítette. Ekkor kapta fényűző berendezését is. 1809-ben Valpót vásártartási joggal rendelkező várossá nyilvánították.
Forrás: wikipédia